1.1 Операции хоумингаОперация хоуминга - определение референсной координаты привода (начала отсчета). Выполняется при калибровке приводной системы позиционирования манипулятора. Операции хоуминга для вертикального и горизонтального приводов выполняется путем перемещения до упоров направляющих осей или поверхности (в случае вертикального привода). Операция корректировки для поворотного привода осуществляется путем ручного механического перемещения в центральное положение, с использованием калибровочного оборудования.
При первоначальной настройке и обслуживании приводной системы манипулятора УДР, операции хоуминга выполняются в следующей последовательности:
- Хоуминг горизонтального привода.
- Хоуминг вертикального привода.
- Коррекция поворотного привода.
1.1.1 Хоуминг вертикального привода (по оси Z)Перед проведением операции хоуминга необходимо убедиться в корректном расположении упоров. После отправки команды для выполнения хоуминга осуществляется «медленное» перемещение манипулятора вниз до соприкосновения с поверхностью пола. При достижении упоров происходит резкое возрастание момента сопротивления движению манипулятора и, как следствие, бросок тока в обмотках электродвигателя. Серворегулятор привода регистрирует бросок тока и отключает перемещение, после чего записывает в текущее значение положения нулевую координату. Для режима хоуминга вертикального привода возможно настроить ряд параметров:
- Направление перемещения.
- Скорость перемещения.
- Ускорение разгона и торможения.
- Регистрируемый момент (в % от максимального) триггера.
- Время фиксации нулевого положения после срабатывания триггера.
- Смещение нулевого положения.
1.1.2 Хоуминг горизонтального привода (по оси Y)После отправки команды для выполнения хоуминга осуществляется «медленное» перемещение манипулятора влево (в сторону кормушки). При достижении упоров происходит резкое возрастание момента сопротивления движению манипулятора и, как следствие, бросок тока в обмотках электродвигателя. Серворегулятор привода регистрирует бросок тока и отключает перемещение, после чего записывает в текущее значение положения нулевую координату. Для режима хоуминга горизонтального привода возможно настроить ряд параметров:
- Направление перемещения.
- Скорость перемещения.
- Ускорение разгона и торможения.
- Регистрируемый момент (в % от максимального) триггера.
- Время фиксации нулевого положения после срабатывания триггера.
- Смещение нулевого положения.
1.1.3 Корректировка поворотного привода (ось X)Установка центрального положения (корректировка поворотного привода) осуществляется с использованием специального центрирующего устройства фиксируемого на УДР. Корректировка поворотного привода выполняется только после проведения операции хоуминга двух других приводов. С использованием ручного перемещения осуществляется перемещение манипулятора в центральное положение, определяемое специальным устройством. После корректной установки в центральном положении осуществляется фиксация нулевого положения для поворотного привода, данные записываются в память сервоконтроллера.
1.2 Ручное управление манипуляторомРучное управление манипулятором осуществляется через интерфейс. Перемещение манипулятора осуществляется нажатием соответствующей клавиши. Ручное перемещение может осуществляться в «быстром» и «медленном» режиме. Переключении режимов осуществляется нажатием. При «быстром» перемещении перемещение производится только в том случае когда кнопка зажата. При этом скорость плавно увеличивается до максимально допустимой для данного режима перемещения. После отпускания кнопки перемещения, осуществляется плавный останов. В случае «медленного» режима, перемещение осуществляется дискретным нажатием кнопки. При нажатии кнопки перемещение осуществляется на заранее зафиксированное минимальное смещение.